La distancia desde el punto de apoyo hasta al centro de gravedad del cuerpo es igual a b. En la misma Figura se representan las fuerzas que actúan sobre el cuepo rígido. Si el momento de inercia repecto a un eje ue pasa por O del cuerpo rígido es  , la segunda ley de Newton de rotación da como resultado,

Se debe observar que la fuerza de reacción R que ejerce el pivote en O sobre el cuerpo rígido no hace torque, por lo que no aparece en la ecuación. Además, también es necesario resaltar que esta ecuación diferencial no es lineal, y por lo tanto el péndulo físico no oscila con M.A.S. Sin embargo, para pequeñas oscilaciones (amplitudes del orden de los 10º), , por tanto,

es decir, para pequeñas amplitudes el movimiento pendular es armónico. La frecuencia angular propia es:

el periodo y la frecuencia propios serán:

La cinemática del movimiento pendular para pequeñas oscilaciones es en función de las variables angulares (elongación angular, velocidad angular y aceleración angular),